原文來源：極客公園

作者 | 美漪

編輯 | 靖宇

圖片來源：由無界 AI生成

除了 AI，目前科技圈最火的當屬「人形機器人」賽道，沒有之一。

2023 年，隨着特斯拉、Apptronik 和 Figure 等公司首次曝光自己的產品，Agility 公司宣布與亞馬遜合作進行倉庫試點，人形機器人領域的競爭日趨白熱化。

新年伊始，來自挪威的人形機器人初創企業 1X Technologies（簡稱：1X）就宣布完成了 1 億美元的 B 輪融資。

事實上，1X 不止收穫了巨額資金支持，背後還有 AI 巨頭——OpenAI「撐腰」。

去年 3 月，1X 獲得了一輪由 OpenAI 創業基金領投的 2350 萬美元融資，成為了 OpenAI 投資的第一家硬件公司。事實上，雙方早在 2022 年就已經展開了合作，當時雙方決定共同為機器人開發 AI 模型。

那麼，機器人公司 1X 到底是憑藉什麼優勢，贏得了 OpenAI 的青睞和支持？這家公司，在實現人類「機器人夢想」的路上，相比特斯拉等公司，又有哪些閃光點？

01 「夏娃」和「NEO」

當前，1X 公司提供 EVE 和 NEO 兩款機器人產品。從命名也能看出，1X 公司的野心還是很大的——一個是人類之母，一個是賽博朋克世界的救世主（《黑客帝國》）。

EVE 和 NEO 兩款機器人產品｜圖片來源：1X 官網

EVE 是 1X 的早期產品，它是一款專為工作環境設計的輪式機器人，主要用於工業、物流、零售和安全領域。

根據 1X 公司的說法，EVE 是人類歷史上第一個真正成功進入職場的人形機器人。目前，EVE 已在美國和歐洲部分地區投入商業化應用，發揮所長，執行任務，比如，在工廠執行任務巡邏、在製造業協助後勤搬運、作為巡邏警衛在建築物內導航和放哨等。

EVE 在物流流域執行任務｜圖片來源：1X 官網

值得一提的是，EVE 對標的產品是馬斯克的機器人 Optimus（擎天柱），二者在功能、商業化落地等方面都有相當大的重合度，但 EVE 在去年的一場機器人比賽中擊敗了 Optimus（擎天柱）。

NEO 則是 1X 公司新開發的核心產品。

1X 將其設計成了雙足機器人，並以人體肌肉運動為模型，對其進行「高精度」和「輕柔度」的設計，在鋁芯之上覆蓋了一層軟層，使之它和人類一樣柔軟、輕巧，而且本質上是「安全」的，沒有夾點或其他危險。

因此，NEO 可以自由行走，通過面部表情溝通，提高操作效率的同時，還保障了用戶的安全性。

雙足機器人 NEO，身高 165 厘米，體重 30 千克 ｜圖片來源：1X 官網

NEO 目前仍處於研發階段。1X 公司計劃在 2024 年正式發布 NEO，並將在挪威和北美地區進行量產。

為了讓機器人真正「走進」現實世界，1X 還設計了機器人系統，將符合要求的「透明傳動裝置」與自主研發的「高扭矩密度電機」（Revo1）結合在一起，實現了機器人的安全性、靈活性和智能性：

安全性

它們的的机械結構有機、柔軟，使它們從內到外都更加安全，可以隨時進入人類環境。

靈活性

它們可以像人類一樣運動，感知周圍環境並與之互動，能夠完成轉彎、開門、抬起物品等多種人類精巧活動。

智能性

1X 將類似人類的「身體」，與高級語言和自主運動模型的「AI 大模型」相結合，人類可以自然地與 1X 機器人交談，它們也能按照要求行事。它們在默認情況下是自主運行的，但用戶也可以遠程控制它們，以防它們進入危險區域或無法完成特定任務。

更重要的是，它們可以在互動中不斷學習和改進，變得更加聰明和能幹，為協助和提高生產力開闢了新的可能性，從而為人類提供更多幫助。

02 機器人的「言傳身教」

1X 的機器人功能如此強大，是如何訓練而成的？

1X 非常強調在現實世界中，訓練和部署人形機器人的必要性。他們認為，「如果人形機器人要我們的世界中發揮作用，它們就需要體驗現實世界。」

對此，1X 還曾在一篇博文中給出了解釋，「現實世界才是海量數據和數據多樣性的所在，因此，1X 的機器人不涉及固定的算法，而更多地涉及實際學習，我們希望通過這種方式，讓 AI 模型對世界有更豐富的理解。這對 AI 的下一步發展非常重要。這也是 1X 決定製造面向消費者的機器人的原因。」

有趣的事，這與 OpenAI「通過真實世界的反饋，來打造 AGI 系統」的策略是不謀而合的。

因此，1X 自研了「具身學習」（Embodied Learning）的複雜 AI 技術訓練機器人。

藉助 VR 技術，1X 操作員在工作室中進行遠程操作，來訓練機器人完成任務，從而有效地將人類智能與人工智能效率結合起來。

具體來說，1X 操作員在挪威莫斯的工作室里，通過 VR Teleop 引導機器人完成各種真實場景，直觀地了解任務的難度和可行性。而且，1X 操作員不僅會展示他如何用身體完成任務的行為，還會展示他的思維過程，這樣訓練數據就會與他的思維過程貼上標籤。

1X 操作員工作室通過 VR Teleop 引導機器人完成各種真實場景｜圖片來源：1X 官網

這種互動提供了一個獨特的數據集，使機器人能夠理解並適應各種模式和行為。在大規模地收集了多樣數據后，機器人就學會了一項新技能。

根據 1X 首席執行官 Børnich 的說法，「我們教機器人做事的主要方法是，通過人類專家的示範教學，將人類行為和人類思維克隆到機器中。這與訓練大型語言模型的方法非常相似。」「LLMs（大語言模型）可以處理非常廣泛的問題，這一進步可以轉移到 1X 的 AI 系統中，這將使機器人能夠適應各種情況，而不會做出不安全的決定。」

此外，IX 還通過一種叫做「共享自治」（shared autonomy）的過程，創建了一個寶貴的數據反饋迴路，進一步增強了機器人的學習適應能力。

這涉及人機協作，也就是說，機器人可以請求人類干預複雜任務。例如，EVE 在自主巡邏時遇到意外情況（如門被擋住）時，可能需要人類的幫助。

目前，1X 有 50 台機器人，它們在挪威的倉庫中，執行各種任務，收集多樣數據，學習如何在現實世界中工作。

簡而言之，1X 的核心競爭力在於，將先進的類人機器人技術與用於數據收集的「具身學習」（embodied learning）AI 技術相結合，這使得該公司站在了 AI 機器人技術的前沿。

03 OpenAI 的機器人「幻想」

1X 是 Bernt Øyvind Børnich 在 2014 年創立的，總部位於挪威，公司前身為 Halodi Robotics。

公司的使命是，「1X 設計與人類並肩工作的機器人，以滿足世界的勞動力需求，建設富足的社會。」

對此，1X 創始人兼首席執行官 Børnich 曾表示，「1X 將顛覆勞動力市場，對未來的工作產生影響。或許，有人會認為機器人在各行各業取代人類，讓失業率增高，但 1X 機器人的設計理念，由始至終是為了幫助解決高危險或者重複性的工作難題。」

憑藉這一理念，1X 在 2021 年 3 月，拿到 1300 萬美金的 A 輪融資，又在 2023 年 4 月，拿到了 OpenAI 旗下創業基金領投的 A2 輪融資，還得到了 Tiger Global 以及一群挪威投資者的支持，投后估值約為 1-2 億美金。

OpenAI COO Brad Lightcap 還公開表示，「投資 1X 瞄準的時機是機器人硬件已成熟，並能在 AI 的加持下開拓更廣泛的勞動力市場。」

1X CEO Bernt Øivind Børnich 和 EVE｜圖片來源：1X 官網

藉助 OpenAI 的「投資資金」和「技術支持」，1X 機器人的計算能力得到了進一步提升。

1X 已將 GPT 系列模型成功融合到其機器人中，顯著提升了機器人的擬人化能力。這一變革使得 1X 機器人能夠輕鬆完成之前很多機器人難以完成的動作，如轉彎、開門、做飯、抬起物品、智能對話等。

未來，藉助多模態大模型 GPT-4，或許能讓機器人生成和理解圖像，進一步拓寬其應用領域。

隨着 GPT 更加智能，甚至產生自主意識，1X 機器人將會更好地融入人類生活中。

對於 1X 與 OpenAI 未來的合作，1X 產品負責人 Eric Jang 表示，「我們並沒有和 OpenAI 獨家綁定，仍在測試各家的語言大模型，用來做語言到動作的轉化，將語言模型和真實世界連接起來。同時，1X 也在做自己的動作小模型、任務小模型。」

1X 產品負責人 Eric Jang 還補充說，「我們希望做成通用的機器人，1X 是國際上少數真正專註於結合『大模型軟件』和『機器人硬件』的公司。一方面，我們希望用基於 ChatGPT 的自然語言來直接控制機器人。另一方面，我們也會積累並訓練視覺、觸覺數據，最終實現環境交互、通用控制。」

除了 OpenAI，還有另一個科技巨頭——英偉達也對 1X 的發展起到重要作用。

去年，英偉達公布了如何利用大型語言模型（LLMs）自動生成獎勵算法，來訓練機器人完成複雜任務，對此，1X 公司表示，「英偉達提供的軟件，可以幫助我們擴展和部署 AI，因此是一個非常好的合作夥伴關係，而且至少到目前為止，英偉達還沒有進入硬件領域，製造自己的機器人。」

今年年初，1X 公司又宣布獲得了 1 億美元的 B 輪融資，此輪融資由瑞典知名風投基金 EQT Ventures 領投。

至於這筆巨額資金的去向，1X 首席執行官 Børnich 回答，「這是我們第一次為我們的專業團隊提供報酬。他們的貢獻對我們的成功至關重要。」

此外，這筆資金還將用於是擴大「具身智能」（Embodied AI）的數據收集戰略，加強 NEO 機器人的市場推廣。

1X 官方宣布獲得 1 億美元 B 輪融資｜X

如今，1X 正在以商業規模製造機器人，但還沒有公布其機器人的具體價格，公司的具體增長数字仍不得而知。

該公司網站上突出显示的幾個客戶名稱是挪威醫院 Sunnass 和充電綜合服務公司 Everon，這兩家公司部署了約 250 台機器人，用於商業建築的夜間警衛。

事實上，人形機器人的「賽道」競爭十分激烈，不僅有像 1X 這樣的「專業玩家」領跑，還有不少躍躍欲試的「外部玩家」與之展開角逐，比如特斯拉、本田等汽車巨頭，以及小米、谷歌這樣的大型科技公司。

未來，隨着科技、汽車等行業巨頭的參与，以及 ChatGPT 等 AI 技術的不斷進步和應用，人形機器人有望深入各個細分領域，成為 AI 下一個重要的落地應用場景。

據 Markets and Markets 預計，預計在 2027 年，人形機器人的市場容量將達到 173 億美元。

OpenAI 的生成式 AI 技術，必然會在機器人未來的發展中，扮演重要角色。

1X 更是官方表示，「再過 10 年、30 年之後，實體機器人將成為我們工作、生活不可分割的一部分。」「希望這些創新將帶來可持續的富足，在這種情況下，由可再生能源驅動的機器人，能夠以可忽略不計的成本和對環境最小的影響生產商品和服務。」